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    基于球齿轮柔性轴的姿态算法

    2008-12-09

    摘  要:为了实现移动平台具有轮式行进和跨步行走的双重功能,柔性轴的姿态算法根据移动平台的运动特点,建立了控制机构和轴姿态之间的关系。文中概述了柔性轴工作原理。建立了坐标变换矩阵,并计算出直线电机伸长量与柔性轴姿态之间的关系。与此同时,还对两者关系的一一对应性进行了证明,为下一步进行控制系统设计做出了数学铺垫。


     
     
    球齿轮;柔性轴;驱动机构;坐标系;算法 相关
     
     
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